prueba esto...
SELECT a.ID, a.Name, b.Name AS 'ParentName'
FROM TABLE AS a LEFT JOIN TABLE AS b on a.ParentID = b.ID
Con la unión izquierda, la consulta no encontrará nada para unirse a NULL y devolverá un espacio en blanco para ParentName columna.
EDITAR:
Si no desea que la columna 'Principal' esté en blanco, pero desea mostrar un guión '-', utilice esta consulta.
SELECT a.ID, a.Name, COALESCE(b.Name,'-') AS 'ParentName'
FROM TABLE AS a LEFT JOIN TABLE AS b on a.ParentID = b.ID
