Tienes el (+) del lado equivocado, debería ser:
SELECT
request.requestId
FROM
request,
incident,
changeRequest
WHERE
incident.requestId (+)= request.requestId
AND changeRequest.requestId (+)= request.requestId
Por cierto, supongo que te das cuenta de que este es el viejo sintaxis oracle? Oracle admite uniones ANSI desde hace mucho tiempo.