¿Es posible consultar una tabla de estructura de árbol en MySQL en una sola consulta, con cualquier profundidad?

Sí, esto es posible, se llama un Traversal de árbol de pedido anticipado modificado, como se describe mejor aquí

Árboles y jerarquías de Joe Celko en SQL para Smarties

Aquí se proporciona un ejemplo práctico (en PHP)

http://www.sitepoint.com/article/hierarchical-data- base de datos/2/