¿Por qué MySQL está dando el error No se permite devolver un conjunto de resultados de una función?

Porque

SELECT left_id AS c1 FROM mlm_user_mst WHERE parent_id=a AND left_id>0; 

no establece la variable c1, devuelve un conjunto con una columna llamada c1

quieres

SELECT left_id INTO c1 FROM mlm_user_mst WHERE parent_id=a AND left_id>0; 

Del mismo modo para c2.