En mi caso faltaba la siguiente dependencia:
<dependency>
<groupId>mysql</groupId>
<artifactId>mysql-connector-java</artifactId>
</dependency>
En caso de usar IntelliJ y si heredas de un <parent> , puede ver su pom.xml efectivo haciendo clic derecho en cualquier lugar dentro de su pom.xml , entonces: 
y busque mysql-connector-java artefacto como se mencionó.
