Filtre filas en una columna según las reglas establecidas en SQL

Puedes probar esto:

SELECT
Group,
CONCAT('NX', SUBSTRING(ID, 3, 1), 'D', SUBSTRING(ID, 5)) AS ID
FROM tableName;

Aquí tenemos concatenación de subcadenas:

CONCAT('NX', SUBSTRING(ID, 3, 1), 'D', SUBSTRING(ID, 5))

Donde:
'NX' - 1er y 2do carácter,
SUBSTRING(ID, 3, 1) - Personaje 3D tal como es,
'D' - 4to carácter,
SUBSTRING(ID, 5) - resto de la cadena.