$this->request->data['teacher']['user_id'] = $this->User->id;
debería ser
$this->request->data['Teacher']['user_id'] = $this->User->id; .
"T" mayúscula. Los nombres de los modelos siempre están en CamelCased.
Dicho esto, no hay necesidad de 2 guardados. Puedes usar
$this->User->saveAll($this->request->data); .
Guardará tanto el registro de Usuario como el de Profesor agregando el valor de clave externa adecuado para el registro de Profesor (suponiendo que haya configurado una asociación adecuada entre el modelo de Usuario y el de Profesor).
