Quieres:
cursor.execute("INSERT INTO Camera (img) VALUES(%s)",(frame,))
Dicho esto, almacenar imágenes en una base de datos SQL rara vez es una buena idea, pero si realmente quiere hacerlo, al menos agregue una clave principal a su tabla.
EDITAR:según sus comentarios, parece frame es un numpy.ndarray . Su conector de base de datos no sabe cómo convertir todos y cada uno de los tipos de python en algo que la base de datos entienda, por lo que debe convertir manualmente su frame a una cadena de bytes (bytes en Python3, str en Python2).
