Mysql excluir registros

SELECT
    user.ID, user.FirstName, user.LastName
FROM
    user
WHERE
    user.ID NOT IN (
                    SELECT ID FROM role WHERE role.RoleID = '3'
                   )

Esto usa lo que se conoce como subconsulta en MySQL. La subconsulta en la cláusula WHERE seleccionará todos los ID (como Peter) que tienen un RoleID de 3. Luego excluirá esos ID (Peter), usando NOT IN() , desde la selección de usuarios.