Tendrá que unirse a la tabla b dos veces, y cada vez usando un nombre de tabla diferente (b1, b2) usando as
select *
from a join b as b1 on a.to = b1.lid
join b as b2 on a.from = b2.lid
entonces el resultado sería
--------------------------------------------
|a.uid | a.to | b1.name | a.from | b2.name |
--------------------------------------------
| 1 | 1 | one | 2 | two |
--------------------------------------------
pero lo que probablemente desee es evitar el conflicto de nombres, si, p. llámelo desde PHP, entonces también cambie el nombre de las columnas:
select a.*, b1.name as toName, b2.name as fromName
... (rest of the query as above)
