No se pudo agregar la restricción de clave externa. Falta índice para la restricción Código de error:1822

Tiene una clave principal compuesta, por lo que necesita una clave externa compuesta:

CREATE TABLE Prerequisite_to(
    infs CHAR(4),
    course_number CHAR(3),
    PRIMARY KEY (infs,course_number),
    FOREIGN KEY (infs, course_number) REFERENCES Class(infs, course_number)
);

Solo para que conste, no soy un fanático de las claves primarias compuestas. También creo que los requisitos previos necesitan dos referencias del curso. Entonces:

CREATE TABLE Classes (
    class_id int auto_increment primary key,
    infs CHAR(4) NOT NULL,
    course_number CHAR(3) NOT NULL,
    unique (infs, course_number)
);

CREATE TABLE Prerequisites (
    preresequisite_id int auto_increment primary key,
    class_id int,
    prerequisite_class_id int,
    FOREIGN KEY (class_id) REFERENCES Classes(class_id),
    FOREIGN KEY (prerequisite_class_id) REFERENCES Classes(class_id)
);