Los siguientes pasos funcionan para una instalación nueva de postgres 9.1 en Ubuntu 12.04. (También funcionó para postgres 9.3.9 en Ubuntu 14.04).
Por defecto, postgres crea un usuario llamado 'postgres'. Iniciamos sesión como ella y le damos una contraseña.
$ sudo -u postgres psql
\password
Enter password: ...
...
Salir de psql escribiendo \q o ctrl+d . Luego nos conectamos como 'postgres'. El -h localhost parte es importante :le dice al psql cliente que deseamos conectar usando una conexión TCP (que está configurada para usar autenticación de contraseña), y no por una conexión PEER (que no se preocupa por la contraseña).
$ psql -U postgres -h localhost
