Ejecute lsof en el proceso maestro de todo esto. En tu caso es 19015 (se muestra con mi PID):
> sudo lsof -p 286 | awk '$5 == "unix" && $NF ~ /\// { print $NF }'
/tmp/.s.PGSQL.5432
Puede omitir el awk, pero básicamente obtiene el socket UNIX en el que está escuchando postgres. A partir de ahí, puedes usar -h opción a psql (pero solo incluye el directorio).
> psql -h /tmp template1
template1=# \q
Si eso no funciona, puede verificar el lsof salida para mostrarle en qué puerto TCP está escuchando realmente, y si no es 5432, use -p opción a postgres
