Solo se puede especificar un valor explícito para la columna de identidad en la tabla cuando se usa una lista de columnas e IDENTITY_INSERT está en SQL Server

SET IDENTITY_INSERT tableA ON

Tienes que hacer una lista de columnas para tu instrucción INSERT:

INSERT Into tableA ([id], [c2], [c3], [c4], [c5] ) 
SELECT [id], [c2], [c3], [c4], [c5] FROM tableB

no como "INSERT Into tableA SELECT ........"

SET IDENTITY_INSERT tableA OFF