¿Devolver ID al INSERTAR?

Solo necesita agregar @ID a la colección de parámetros y luego recuperarlo así,

cmd.Parameters.Add("@ID", SqlDbType.Int, 4).Direction = ParameterDirection.Output;
cmd.ExecuteNonQuery();
//Now just read the value of: cmd.Parameters["@ID"].value

O, si prefiere esta sintaxis:

SqlParameter param = new SqlParameter("@ID", SqlDbType.Int, 4);
param.Direction = ParameterDirection.Output;
cmd.Parameters.Add(param);