No puede acceder a un CTE fuera de la declaración completa. Y no puede acceder a partes individuales de un CTE fuera del SELECT final para un CTE.
Tienes que poner el todo CTE (incluida la instrucción SELECT final) en el bucle del cursor:
FOR R IN (WITH TMP1 AS (.....),
TMP2 AS (......),
TMP3 AS (......)
SELECT DISTINCT .....
FROM TMP1
JOIN temp2 ON ...
JOIN temp3 ON ...
WHERE .....)
LOOP
-- here goes the code that processes each row of the query
END LOOP;