Esto hará lo que quieras:
INSERT INTO table2 (st_id,uid,changed,status,assign_status)
SELECT st_id,from_uid,now(),'Pending','Assigned'
FROM table1
Si desea incluir todas las filas de table1. De lo contrario, puede agregar una declaración WHERE al final si desea agregar solo un subconjunto de table1.
Espero que esto ayude.