MySQL:#1075 - Definición de tabla incorrecta; autoincremento vs otra clave?

Tu puedes tener una columna de incremento automático que no sea la PRIMARY KEY , siempre que haya un índice (clave) en él:

CREATE TABLE members ( 
  id int(11)  UNSIGNED NOT NULL AUTO_INCREMENT,
  memberid VARCHAR( 30 ) NOT NULL , 
  `time` TIMESTAMP NOT NULL DEFAULT CURRENT_TIMESTAMP , 
  firstname VARCHAR( 50 ) NULL , 
  lastname VARCHAR( 50 ) NULL , 
  PRIMARY KEY (memberid) ,
  KEY (id)                          --- or:    UNIQUE KEY (id)
) ENGINE = MYISAM;