INSERTAR y SELECCIONAR en una sola consulta MySQL

¿Por qué necesitas hacer todo en uno consulta?

Como dijo Wiseguy, creo que lo que estás buscando se llama transacción.

Además, podría ser una buena idea considerar actualizar a PDO, lo que le brindará un conjunto de herramientas más completo, como transacciones y parámetros de consulta.

De todos modos, para responder a tu pregunta inicial, no, no es posible.

Actualización: Aquí hay un ejemplo de una transacción en PDO.

try
{
    $pdo->beginTransaction();

    $pdo->query(' ... ');
    $pdo->query(' ... ');
    $pdo->query(' ... ');

    $pdo->commit();
}
catch(Exception $e)
{
    $pdo->rollback();
    die($e->getCode() . ': ' . $e->getMessage());
}