Puede enumerar fechas como pseudo-tabla derivada (con UNION ) y luego únelo con tus datos
SELECT dates.date, COALESCE(attendance.total,0) AS total FROM (
SELECT '2012-07-02' AS date
UNION ALL SELECT '2012-07-03'
UNION ALL SELECT '2012-07-04'
) AS dates
LEFT JOIN attendance USING(date)
Editar:agregado COALESCE para devolver 0 en lugar de NULL en registros faltantes.
