Finalmente pude compilar con éxito un programa con conector C++ en Ubuntu 10.10.
Inicialmente enfrenté el mismo problema con "referencia indefinida a `get_driver_instance'" para resolver esto, declaro mi variable de instancia de controlador de tipo MySQL_Driver. Como referencia rápida, este tipo se define en el archivo mysql_driver.h. Aquí está el fragmento de código que usé en mi programa.
sql::mysql::MySQL_Driver *driver;
try {
driver = sql::mysql::get_driver_instance();
}
y compilé el programa con la opción -l mysqlcppconn linker