SELECT pagetag.id, page.name, group_concat(tag.name)
FROM
(
page LEFT JOIN pagetag ON page.id = pagetag.pageid
)
LEFT JOIN tag ON pagetag.tagid = tag.id
GROUP BY page.id;
No es una consulta muy bonita, pero debería darte lo que quieres:pagetag.id
y group_concat(tag.name)
será null
para la página 4 en el ejemplo que ha publicado anteriormente, pero la página aparecerá en los resultados.