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Probablemente quieras unirse la tabla item2cat en su tabla de elementos:

SELECT
  item.id
, item.name
, item.desc
FROM item
INNER JOIN item2cat ON item.id = item2cat.itemID
WHERE item2cat.catID = [category_id]

o por ejemplo

SELECT
  item.id
, item.name
, item.desc
, category.id
, category.name
FROM item
INNER JOIN item2cat ON item.id = item2cat.itemID
INNER JOIN category ON item2cat.catID = category.id
WHERE category.id IN ( [category_id], [category_id], [category_id])

ACTUALIZAR
Si cambió sus ID de mesa de esta manera:

item (itemId, name, desc)
item2cat (itemId, categoryId)
category (categoryId, name, etc)

podría reescribir la primera consulta como:

SELECT
  item.itemId
, item.name
, item.desc
FROM item
INNER JOIN item2cat USING( itemId )
WHERE item2cat.categoryId = [category_id]

Otra ventaja es que el id columna de cada tabla ahora no es ambigua.