Esto debería coincidir bastante con lo que estás tratando de obtener:
SELECT
Books.BookId,
Books.Book,
BookAuthors.AuthorId,
BookAuthors.Author
FROM Books
LEFT JOIN BookAuthors ON (find_in_set(BookAuthors.AuthorId, Books.Authors) <> 0)
Encontré este artículo muy útil:MySQL consulta para encontrar valores en una cadena separada por comas
Deja un comentario si necesitas más explicaciones sobre cómo funciona.