Le falta una coma en su instrucción SQL, entre los campos seleccionados. Está comparando una marca de tiempo (cadena) con una fecha. Necesitas convertir tu cadena a la fecha.
Cambiar esto
SELECT Arrival_time TIMEDIFF(Arrival_time,NOW()) as Waiting_Time FROM Time
Para
SELECT Arrival_time, TIMEDIFF(DATETIME(Arrival_time),NOW()) as Waiting_Time FROM Time
