Compartir el valor de user_id entre dos tablas MySql

La connection.query La función toma dos o tres argumentos:la instrucción SQL (los valores) y la devolución de llamada. Aquí, la función toma cuatro argumentos, por lo que piensa [first_name, last_name,] es la devolución de llamada.

Lo que puedes hacer es:

...
connection.query('INSERT INTO user SET user_id = ?, first_name = ?,last_name = ?', [decoded.id, first_name, last_name,], (err, rows) => {
    if (!err) {
        res.render('add-crew', { alert: 'Crew member added succesfully!' });
    } else {
        console.log(err);
    }
    console.log('The data from user table:\n', rows);
});
...

Espero que esto sea lo que estás buscando.

Editar también podrías hacer:

...
connection.query('INSERT INTO user SET ?', {user_id: decoded.id, first_name: first_name, last_name: last_name}, (err, rows) => {
    if (!err) {
        res.render('add-crew', { alert: 'Crew member added succesfully!' });
    } else {
        console.log(err);
    }
    console.log('The data from user table:\n', rows);
});
...