insertar seleccionando valores de dos columnas en una columna de la misma tabla

+ no es el operador de concatenación de cadenas en MySQL. Si está utilizando sql_mode=PIPES_AS_CONCAT (o equivalente ), luego:

insert into table1 (username) 
select prefix || (LPAD(Coalesce(MAX(id),0) + 1,3, '0'))
from table1;

de lo contrario, use CONCAT .