Puede ser posible encontrar el ID más bajo sin usar y forzarlo, pero es una práctica terriblemente mala, principalmente debido a la integridad referencial:podría ser, por ejemplo, que las relaciones de otras tablas apunten a un registro eliminado, que no sería reconocible como "eliminado" más si las identificaciones se reutilizaron.
En resumen:no lo hagas. Es una muy mala idea.
Lectura relacionada:Uso de auto_increment en el manual de mySQL
Con respecto a su actualización:incluso si tiene una razón legítima para hacer esto, no creo que haya una forma automática de reutilizar valores en un auto_increment campo. En todo caso, tendría que encontrar el valor no utilizado más bajo (tal vez usando un procedimiento almacenado o un script externo) y forzarlo como ID (si eso es posible).
