Línea de comando psql tiene algunos atajos como \d pero no es parte de SQL. Lo que necesita es consultar information_schema :
SELECT column_name FROM information_schema.columns WHERE table_name = 'my_table';
EDITAR: Es realmente una información importante que la línea de comando psql -E hará eco de las consultas SQL utilizadas para implementar \d y otros comandos de barra invertida (siempre que use uno de ellos en el indicador de psql) como @piro ha escrito en el comentario. De esta manera obtienes lo que quieres muy fácilmente.
¡Gracias @piro!
