Tuve este mismo problema. Lo resolví agregando la siguiente palabra clave a mongos:--bind_ip_all
así que cambia:
mongos --port 27017 --configdb configserver/config01:27017,config02:27017,config03:27017
a:
mongos --bind_ip_all --port 27017 --configdb configserver/config01:27017,config02:27017,config03:27017
