Esto terminó siendo una solución fácil:
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Cambié la relación de pasos en workflow-core.json:
"relations": { "steps": { "type": "hasMany", <-- used hasMany instead of embedsMany "model": "WorkflowStep", "foreignKey": "" } },
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Al usar la ventana del explorador de api, necesitaba agregar el filtro:{"include":"steps"}
No estoy seguro de si esto fue parte de esto, pero cambié los nombres de mis modelos de la siguiente manera:
workflow-core ---> WorkflowCore
workflow-step ---> WorkflowStep