Estoy respondiendo a mi propia pregunta:
Como señaló Alexey Odintsov, cometí un error tipográfico.
Para solucionar el problema, en el archivo activemq.xml cambie la línea
<property name="url" value=" jdbc:oracle:thin:@db.domain:1521:DEV01 "/>
eliminando el espacio inicial y final dentro de las comillas de valor
<property name="url" value="jdbc:oracle:thin:@db.domain:1521:DEV01"/>
