Por lo que puedo decir, ambas sintaxis son equivalentes. El primero es el estándar SQL, el segundo es la extensión de MySQL.
Por lo tanto, deberían ser exactamente equivalentes en cuanto a rendimiento.
http://dev.mysql.com/doc/refman/5.6 /es/insertar.html dice:
INSERT inserta nuevas filas en una tabla existente. Las formas INSERT ... VALUES e INSERT ... SET de la declaración insertan filas basadas en valores especificados explícitamente. El formulario INSERTAR... SELECCIONAR inserta filas seleccionadas de otra tabla o tablas.
