Puede usar MySQL FIND_IN_SET
función:
SELECT *
FROM my_table
WHERE FIND_IN_SET(id, comma_delimited_string) = 0
Anexo :Tenga en cuenta que la consulta anterior es no optimizable, por lo que si tiene un índice en id MySQL no lo usará. Tendrás que decidir si la relativa simplicidad de usar FIND_IN_SET vale la pena recibir un impacto potencial en el rendimiento (digo potencial porque no sé si id está indexada o si su tabla es lo suficientemente grande como para que esto sea un problema).
