Error XML en ampersand (&)

& en XML inicia una entidad. Como no ha definido una entidad &WhateverIsAfterThat se arroja un error. Deberías escaparlo con & .

$string = str_replace('&', '&', $string);

¿Cómo escapo los símbolos de unión en XML

Para escapar de los otros caracteres reservados:

function xmlEscape($string) {
    return str_replace(array('&', '<', '>', '\'', '"'), array('&amp;', '&lt;', '&gt;', '&apos;', '&quot;'), $string);
}