Si bien esta puede ser la respuesta 'aceptada', el rendimiento de Solución de Mark es en circunstancias normales muchas veces mejor, e igualmente válido para la pregunta, así que, por todos los medios, ¡busque su solución en producción!
SELECT a.id, a.vehicle_id, a.filename, a.priority
FROM pics a
LEFT JOIN pics b -- JOIN for priority
ON b.vehicle_id = a.vehicle_id
AND b.priority > a.priority
LEFT JOIN pics c -- JOIN for priority ties
ON c.vehicle_id = a.vehicle_id
AND c.priority = a.priority
AND c.id < a.id
WHERE b.id IS NULL AND c.id IS NULL
Asumiendo que 'id' es una columna que no acepta valores NULL.
[editar]:error mío, necesito una segunda unión, no puedo hacerlo solo con una.
