Está buscando el LPAD
función:
SELECT LPAD(23, 3, '0'); -- '023'
Editar:
Como señaló @Brad en los comentarios, también podría definir la columna con ZEROFILL:
`foo` INT(3) ZEROFILL
Esto siempre produciría al menos números de 3 dígitos (rellenaría con ceros los números de menos de 3 dígitos y no los afectaría más). Es útil si siempre necesitas que los números salgan así (y no solo en una consulta)...
