Orden de clasificación de SQL por el orden especificado en la consulta

En MySQL, puede usar FIND_IN_SET :

ORDER BY FIND_IN_SET(id, '0,2,5,1,3')

El medio más portátil de ordenar sería usar una expresión CASE:

ORDER BY CASE id
           WHEN 0 THEN 1
           WHEN 2 THEN 2
           WHEN 5 THEN 3
           WHEN 1 THEN 4
           WHEN 3 THEN 5
         END