Simplemente cree su consulta en un bucle y luego ejecútela cuando el bucle esté completo
require_once("connection.php");
$sql = "INSERT INTO results (id,swim_rank) VALUES ";
for ($i = 0; $i < 7; $i++) {
$sql .= "('".$id1[$i]."','".$timeRank1[$i]."'),";
}
$sql = rtrim($sql, ',');
// run your query here
También notará que moví su inclusión de su conexión DB fuera del bucle. No es necesario hacer esa llamada repetidamente.
Además, asegúrese de evitar que se inserten esos valores o use consultas parametrizadas para hacer sus inserciones para protegerse contra las inyecciones de SQL.
