Insertar sería más rápido porque con la actualización primero debe buscar el registro que va a actualizar y luego realizar la actualización.
Aunque esto apenas parece una comparación válida, ya que nunca tiene la opción de insertar o actualizar, ya que los dos satisfacen dos necesidades completamente diferentes.
EDITAR:también debo agregar que esto es con la suposición de que no hay activadores de inserción u otras situaciones que podrían causar posibles cuellos de botella.
