MySQL múltiples uniones a la misma tabla

Basado en su comentario de que page1, page2... son columnas de claves foráneas, creo que es simple.

Algo como:

SELECT 
    s.unique_id, s.counter, s.sequence_length, s.yearmonth, 
    s.mod_date_stamp,
    pg1.page_url as page1, pg2.page_url as page2, 
    pg3.page_url as page3, pg4.page_url as page4, 
    pg5.page_url as page5
FROM 
    session s
LEFT JOIN 
    sessionpage pg1 ON pg1.unique_id = s.page1 
LEFT JOIN 
    sessionpage pg2 ON pg2.unique_id = s.page2
LEFT JOIN 
    sessionpage pg3 ON pg3.unique_id = s.page3
LEFT JOIN 
    sessionpage pg4 ON pg4.unique_id = s.page4
LEFT JOIN 
    sessionpage pg5 ON pg5.unique_id = s.page5

Creo que esto funcionará.

Pero cuando no hay valor en la columna (en la sesión de la tabla), debe usar nulo en lugar de 0 (cero).

Otro consejo, en la instrucción SELECT, si no desea valores NULL, puede usar:

COALESCE(pg5.page_url, ' ') as page5