¿Cómo puedo obtener un error al ejecutar varias consultas con PDO?

Encontré la respuesta usando una declaración preparada. Después de recorrer todos los conjuntos de filas, puedo verificar si la última consulta ejecutada causó un error usando $stmt->errorInfo() .

$db = new PDO("mysql:host=localhost;dbname=test", 'root', '');
$db->setAttribute(PDO::ATTR_ERRMODE, PDO::ERRMODE_SILENT);
$db->setAttribute(PDO::ATTR_EMULATE_PREPARES, 1);

$sql = "
DELETE FROM car; 
INSERT INTO car(name, type) SELECT name, from FROM vehicle;
";

$stmt = $db->prepare($sql);
$stmt->execute();
$i = 0;

do {
  $i++;
} while ($stmt->nextRowset());

$error = $stmt->errorInfo();
if ($error[0] != "00000") {
  echo "Query $i failed: " . $error[2];
  die();
}