Puede usar la construcción -v, por ejemplo
psql -v v1=12 -v v2="'Hello World'" -v v3="'2010-11-12'"
y luego refiérase a las variables en sql como :v1, :v2 etc
select * from table_1 where id = :v1;
Preste atención a cómo pasamos el valor de cadena/fecha usando dos comillas " '...' "
