Imprimir mensajes de tiempo de ejecución en postgres

Sí, puedes usar RAISE NOTICE como abajo. Es correcto como lo estás haciendo.

RAISE NOTICE 'i want to print % and %', var1,var2;

Consulte aquí para obtener más información https://www. postgresql.org/docs/current/static/plpgsql-errors-and-messages.html

EDITAR:

begin
INSERT INTO tbl1 (col1) values (val1);
raise notice 'insert tbl1 done!';
end;