Insertar datos en una matriz anidada en mongodb

No puede usar múltiples $ posicionales, para su caso puede usar solo posicional y arrayFilters,

El operador posicional filtrado $[<identifier>] identifica los elementos de la matriz que coinciden con las condiciones de arrayFilters para una operación de actualización,

db.collection(TABLE).updateOne({
  list_id: 23,
  "cards.categories.category": "section01"
},
{
  $push: {
    "cards.$.categories.$[elem].tags": {
      name: "tag02",
      id: uuidv4(),
      is_selected: true
    }
  }
},
{
  arrayFilters: [
    { "elem.category": "section01" }
  ]
})

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