Agregar documento secundario al documento mongodb existente

El error que está recibiendo es el resultado de incrustar la Adventure modelo en lugar del esquema. Necesitas agregar la Adventure esquema en la definición de esquema de destino la Adventure propiedad de esquema del modelo:

// this is the "destination" model for mongoose
var mongoose = require('mongoose');
var AdventureSchema = require('../models/adventure').schema; /* <- access the schema via its Model.schema property */

var tripSchema = mongoose.Schema({
    name: { type: String, required: true },
    city: { type: String, required: true },
    dateStart: { type: Date, required: true },
    dateFinish: { type: Date, required: true },
    adventures: [AdventureSchema]
});