MongoDB:$búsqueda devuelve una matriz vacía

Mangosta pluraliza el nombre de la colección en el momento de la creación. Entonces, en lugar de schedule deberías usar schedules

{ "$lookup": {
  "from": "schedules",
  "localField": "_id.id",
  "foreignField": "customer.id",
  "as": "user_detail"
}}

o importe la colección y extraiga el nombre de la colección

const Schedule = require('/schedules')

{ "$lookup": {
  "from": Schedule.collection.name,
  "localField": "_id.phone",
  "foreignField": "customer.phone",
  "as": "user_detail"
}}