Solo el usuario raíz necesita el requisito de sudo para iniciar sesión en mysql. Resolví esto creando un nuevo usuario y otorgando acceso a las bases de datos requeridas:
CREATE USER 'newuser'@'localhost' IDENTIFIED BY 'password';
GRANT ALL PRIVILEGES ON database_name.* TO 'newuser'@'localhost';
ahora newuser puede iniciar sesión sin el requisito de sudo:
mysql -u newuser -p
