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Ordenar la selección de filas por varias columnas

suponiendo que su tabla se llame cats, intente esto:

select * from  cats
order by
      case when parentid = 0 then id else parentid end,
      case when parentid = 0 then 0 else id end

Actualizado para incluir cuándo el padre tendría una identificación más alta en comparación con los niños