MySQL:¿Cómo obtener datos con la combinación izquierda si la columna contiene varias identificaciones?

Debe usar FIND_IN_SET() funcionar como criterio de unión:

SELECT   info.*, GROUP_CONCAT(targets.value) AS value
FROM     info LEFT JOIN targets ON FIND_IN_SET(targets.id, info.target_ids)
GROUP BY info.id

Véalo en sqlfiddle .

Sin embargo, probablemente sería mejor normalizar su estructura de datos y almacene sus relaciones info-objetivo en una tabla separada:

CREATE TABLE InfoTargets (
  InfoID   INT NOT NULL,
  TargetID INT NOT NULL,
  PRIMARY KEY (InfoID, TargetID),
  FOREIGN KEY (InfoID)   REFERENCES info    (id),
  FOREIGN KEY (TargetID) REFERENCES targets (id)
);

INSERT INTO InfoTargets VALUES
  (1,2),
  (3,4), (3,1),
  (4,2), (4,3), (4,1);

ALTER TABLE Info DROP COLUMN target_ids;

Entonces harías:

SELECT   info.id,
         GROUP_CONCAT(targets.id)    AS target_ids,
         GROUP_CONCAT(targets.value) AS value
FROM     InfoTargets
  LEFT JOIN info    ON   InfoID = InfoTargets.InfoID
  LEFT JOIN targets ON TargetID = InfoTargets.TargetID
GROUP BY info.id

Si el orden de los objetivos es importante (y puede diferir entre cada info artículo), necesitaría crear un rank adicional columna en InfoTargets .